System Identification of multi-rotor UAVs using echo state networks

Controller design for aircraft with unusual configurations presents unique challenges, particularly in extracting valid mathematical models of the MRUAVs behaviour. System Identification is a collection of techniques for extracting an accurate mathematical model of a dynamic system from experimental input-output data. This can entail parameter identification only (known as grey-box modelling) or more generally full parameter/structural identification of the nonlinear mapping (known as black-box). In this paper we propose a new method for black-box identification of the non-linear dynamic model of a small MRUAV using Echo State Networks (ESN), a novel approach to train Recurrent Neural Networks (RNN)

Valor diagnóstico de la clasificación Bethesda en pacientes con nódulo de tiroides del Hospital Almanzor Aguinaga Asenjo de Chiclayo

El presente proyecto de investigación tiene como objetivo determinar el valor diagnóstico de la clasificación Bethesda en pacientes con sospecha de cáncer de tiroides del Hospital Almanzor Aguinaga Asenjo de Chiclayo. Se realizará un estudio retrospectivo que valorará la clasificación Bethesda en pacientes con nódulo de tiroides del Hospital Almanzor Aguinaga Asenjo de Chiclayo. La muestra está constituida por 60 pacientes, todos atendidos en el servicio de endocrinología durante el periodo del 2018 - 2019 y que cumplían los siguientes criterios de inclusión : Pacientes mayores de 18 años, pacientes que tengan ecografía de tiroides realizada en el hospital, pacientes que se les realizo biopsia con aguja fina de tiroides de forma satisfactoria y pacientes que han sido sometidos a tratamiento quirúrgico y cuenten con resultado anatomopatologico. Asimismo los criterios de exclusión son: pacientes menores de edad y pacientes que tengan historia clínica incompleta con la ecografía de tiroides o no tengan resultado de biopsia de tiroides o no tengan el resultado de anatomía patológica. El método de recolección de la muestra será constituido por la revisión de la historia clínica de pacientes con nódulo tiroideo atendidos en el Hospital Almanzor Aguinaga Asenjo de Chiclayo durante el periodo del 2018 - 2019 que cumplan los criterios de selección. Asimismo para determinar el tamaño muestral se aplicó la fórmula para estudios de prueba diagnóstica. Revisar las historias clínicas sirvió para definir la presencia del resultado satisfactorio de la BAAF de tiroides y el resultado anatomopatológico luego de la cirugía. Se precisó la presencia de variables del estudio en de la hoja de recolección de datos (anexo 1) la que fue llenada hasta completar el tamaños de la muestra y se recogió la información de estas a fin de elaborar la base de datos para proceder a realizar el análisis respectivo.Tesis de segunda especialida

Kultura jako czynnik rewitalizacji miejskiej – sieć współpracy w ramach programu URBACT Unii Europejskiej

Culture as Factor of Urban Regeneration, a Network of the EU Programme UrbactThe article is a short description of the first achievements of one of URBACT Thematic Networks. The purpose of the network is to demonstrate that an integrated and culture oriented approach to urban regeneration, comprising social, economic and physical aspects is the only guarranty of a successful regeneration process. Resposibles on different levels have to look for creating a new image in which the quality of life results from the rich cultural offer, linked to the quality of urban space

Instalaciones en un complejo deportivo municipal con sistema de cogeneración

El objetivo principal del presente proyecto es el diseño de la instalación eléctrica, de climatización, de gas, de señales débiles, de protección contraincendios y de cogeneración de un complejo deportivo municipal ubicado en Rubí. La instalación de señales débiles comprende la instalación de un circuito cerrado de televisión (CCTV) y de megafonía, que son imprescindibles en establecimientos de este tipo. El complejo deportivo dispone de 2 zonas diferenciadas de cara al diseño de la instalación eléctrica, la de gimnasio y la de aparcamiento. Para el diseño de la instalación eléctrica se ha de tener en cuenta que la acometida del gimnasio llega en media tensión a un Centro de Transformación de abonado (20kV/400V) y que el aparcamiento dispone de un suministro en baja tensión a través de una Caja General de Protección (CGP). No es objeto del presente proyecto el diseño del centro de transformación, sino que partimos de la derivación individual para el diseño de la instalación eléctrica interior. Para los suministros complementarios se dispondrán de grupos electrógenos ubicados en zonas técnicas. Para el diseño de la instalación de climatización, cabe destacar que se ha diseñado una instalación para la zona de gimnasio, y para la zona de aparcamiento un sistema de ventilación forzada, no siendo necesaria su climatización, según normativa vigente. Para la piscina climatizada cubierta, se instalará una deshumectadora, la cual tendrá como objetivo principal climatizar el ambiente de la piscina y a su vez aprovechar toda la energía residual del ciclo frigorífico. Esta energía residual se puede usar para el calentamiento del vaso de la piscina o para un pre-calentamiento del ACS. El sistema de cogeneración a pequeña escala, está comprendido por una microturbina de 65kWe. Con este sistema se cubrirá parte de la demanda térmica del complejo deportivo, con dos niveles de recuperación. Los recuperadores se configurarán de tal manera que sean hidráulicamente independientes. El recuperador de alta temperatura trabajará a 70ºC y se dedicará indistintamente a ACS o calefacción. El recuperador de media temperatura trabajará a 40ºC y se dedicará exclusivamente al mantenimiento del vaso de la piscina. La energía eléctrica neta producida será vendida a la compañía, siempre y cuando la instalación cumpla con los requisitos de alta eficiencia. Con la instalación del sistema de cogeneración se reducirá el uso de gas natural y por consiguiente la emisión de contaminantes a la atmósfera

Machine learning techniques to estimate the dynamics of a slung load multirotor UAV system

This thesis addresses the question of designing robust and flexible controllers to enable autonomous operation of a multirotor UAV with an attached slung load for general cargo transport. This is achieved by following an experimental approach; real flight data from a slung load multirotor coupled system is used as experience, allowing for a computer software to estimate the pose of the slung in order to propose a swing-free controller that will dampen the oscillations of the slung load when the multirotor is following a desired flight trajectory. The thesis presents the reader with a methodology describing the development path from vehicle design and modelling over slung load state estimators to controller synthesis. Attaching a load via a cable to the underside of the aircraft alters the mass distribution of the combined "airborne entity" in a highly dynamic fashion. The load will be subject to inertial, gravitational and unsteady aerodynamic forces which are transmitted to the aircraft via the cable, providing another source of external force to the multirotor platform and thus altering the flight dynamic response characteristics of the vehicle. Similarly the load relies on the forces transmitted by the multirotor to alter its state, which is much more difficult to control. The principle research hypothesis of this thesis is that the dynamics of the coupled system can be identified by applying Machine Learning techniques. One of the major contributions of this thesis is the estimator that uses real flight data to train an unstructured black-box algorithm that can output the position vector of the load using the vehicle pose and pilot pseudo-controls as input. Experimental results show very accurate position estimation of the load using the machine learning estimator when comparing it with a motion tracking system (~2% offset). Another contribution lies in the avionics solution created for data collection, algorithm execution and control of multirotor UAVs, experimental results show successful autonomous flight with a range of algorithms and applications. Finally, to enable flight capabilities of a multirotor with slung load, a control system is developed that dampens the oscillations of the load; the controller uses a feedback approach to simultaneously prevent exciting swing and to actively dampen swing in the slung load. The methods and algorithms developed in this thesis are validated by flight testing

Calidad educativa y uso de TIC´s en estudiantes de la E.P. Ingeniería-Universidad Líder Peruana; 2017.

La finalidad del reciente informe residió en determinar el paralelismo en cuanto las TIC y la calidad educativa en los educandos de la E.P. de Ingeniería de Sistemas e Informática de la U. Líder. Este es un trabajo de búsqueda correlacional descriptiva, y el capital humano materia de evaluación está conformada por sesenta (60) educandos de la E.P. de Ingeniería de Sistemas e Informática; la técnica utilizada es la encuesta, separadas por dos temas importantes respecto al proceso de enseñanza, habilidades, entre otros, así como la infraestructura tecnológica del centro de estudios de educación superior para el incremento de las actividades educativas, y que es evaluada por el programa SPSS, la cual muestra la relación entre la Excelencia Calidad Educativa y el empleo de las Herramientas tecnológicas de la Información y Comunicación. Para la recolección de información se utilizará como herramienta la encuesta y como mecanismo un cuestionario con el método de Likert, los resultados nos indican que, los alumnos de la E.P. de Ingeniería no tienen mucho conocimiento respecto al manejo de las Herramientas tecnológicas de la Información y de la Comunicación con relación a la Calidad Educativa. La técnica utilizada para el procesamiento de la data fue la Estadística Descriptiva, representadas en de tablas de frecuencia y porcentuales cuyos resultados muestran la falta de infraestructura por parte de la universidad para incrementar la para lograr la excelencia educativa en la Escuela Profesional de Ingeniería de S. e I. de Ingeniería de Sistemas e Informática y con ello la mejora en la formación académica y competitiva de los alumnos de la ULP.Tesi

“Uso de un Sistema de Recirculación Acuapónico para Conservar la Calidad del Agua en los Estanques de Producción de Tilapia (Oreochromis nicoticus) de la empresa Lima Vías Express, Chorrillos-Lima”

El objetivo principal de la investigación fue determinar la capacidad de los sistemas acuapónicos para conservar la calidad del agua en estanques de producción de peces, demostrando así que ciertos parámetros esenciales para el crecimiento de peces como oxígeno disuelto, amonio y nitrato se mantuvieron estables asegurando su para la producción de pescado y reducir la demanda de agua que antes del tratamiento era de 2000 litros por semana. Para el diseño del desarrollo de la investigación, se construyeron 3 sistemas de recirculación de agua y se dejó un sistema de producción de peces con un sistema de recirculación simple. Había 4 estanques de las siguientes medidas: ancho 120 cm, longitud 100 cm y altura 58 cm. Las condiciones iniciales de cada uno de los estanques fueron 500 litros de agua y 80 tilapia (Oreochromis nicoticus). En el caso de los sistemas de recirculación Acuapónicos, se usaron 3 cubos de 20 litros cada uno para capturar los sólidos presentes en el agua. 1 cubo de sedimentación por gravedad y 2 cubos de filtración mecánica unidos a dos filas de 6 metros con 40 lechugas. Se concluyó que los parámetros evaluados como amonio, nitrato, oxígeno disuelto, turbidez y pH están dentro de los rangos aceptables en los sistemas de recirculación de acuapónicos. Los resultados que se obtuvieron se introdujeron en el programa SPSS y Excel para su posterior interpretación

Actualización catastral para aumentar los ingresos de tributos de bienes inmuebles (IBI)

El impuesto de bienes inmuebles brinda un importante aporte económico a la municipalidad al menos el 50% de la recaudación de tributos municipales, pero no todas las propiedades están registradas en el registro municipal, por lo que se realizan las actividades de actualización catastral de las diferentes zonas del municipio de villa el Carmen, principalmente en el caso de la zona 1 del casco urbano del municipio. Por medio de este trabajo se pretende aumentar el porcentaje en la parte monetaria de la municipalidad, para realizar un mejor proceso de planificación y proyección de planes a largo y corto plazo para el mejoramiento de las diferentes actividades ejecutadas dentro y fuera de la comuna. Este trabajo se ejecutó por medio de una serie de actividades para recopilar la información, encuestas, trabajos de campo y gabinete, que nos brindan las diferentes características físicas de las propiedades. Se logró la actualización de la base de datos de los lotes ubicados en la zona de trabajo. Seguir con la actualización catastral en la zona de trabajo así como a nivel del casco urbano

Hot Atmospheres Around Accreting Neutron Stars: A Possible Source For Hard X--ray Emission

The structure of static atmospheres around unmagnetized neutron stars undergoing steady, spherical accretion is discussed. We focus on the ``hot'' configurations presented by Turolla et al. (1994) and calculate the radiation spectrum using a characteristics method. In particular, it is found that e$^+$--e$^-$ pair production may affect significantly the external atmospheric layers, where positron and proton number densities become of the same order. The consequent increase of the scattering opacity lowers the Eddington limit and this, in turn, may drive a dynamical instability if the accretion luminosity is large enough, ultimately producing a rapid expulsion of the envelope. If ``hot'' states are indeed accessible, this mechanism could give rise to transient phenomena in hard X--rays of potential great astrophysical interest.Comment: 17 pages plus 3 postscript figures, to be published in Ap

Modelo matemático para la síntesis del proceso de elaboración de té negro

El proceso de producción de té negro tiene múltiples variantes, cada una con sus respectivas ventajas técnicas y económicas. En este trabajo se propone un modelo matemático para realizar la síntesis del proceso de elaboración del té, teniendo como objetivo la minimización de los costos de inversión y de operación de la planta. En el modelo se incluyen algunas características de la industria del té negro en la Argentina. Para la formulación del modelo se definió una superestructura que contempla las distintas alternativas para cada etapa de procesamiento de esta industria. Como resultado de este trabajo se obtuvo un programa disyuntivo, debido a que algunas decisiones discretas del mismo se expresaron como disyunciones. El modelo disyuntivo resultante fue transformado a un programa matemático mixto entero lineal (MILP: Mixed Integer Linear Program) por medio de relajaciones Big-M. La solución del problema permite mejorar y analizar los diseños de plantas o evaluar posibles extensiones.Sociedad Argentina de Informática e Investigación Operativ